　　CAN是控制器局域网络(Controller Area Network, CAN)的简称，是由以研发和生产汽车电子产品著称的德国BOSCH公司开发的，并成为国际标准(ISO 11898)，是国际上应用较广泛的现场总线之一。 CAN 的高性能和可靠性已被认同，并被广泛地应用于工业自动化、船舶、医疗设备、工业设备等方面。CANopen是一种架构在CAN上的高层通讯协定，包括通讯子协定及设备子协定，常在嵌入式系统中使用，是工业控制常用的一种现场总线。

　　伟创CANopen总线型SD600A交流伺服系统就是一款基于CANopen总线技术的伺服运动控制系统。

　　一、工作原理

　　糊箱机是纸箱生产中的最后一道工序设备，主要用于单片瓦楞纸板粘合，以满足多品种，中小批量生产要求，适应食品、棉纺等出口产品包装需要，是目前较为理想的纸箱设备，具有易操作、性能好、运行可靠等优点，是包装纸箱行业的必备设备。

　　现在市场上的糊箱机有半自动和全自动两种，半自动结构的糊箱机，机械结构简单，操作方便，机器可进行自动输纸，对半成品纸箱的搭接舌部位进行自动刷胶，折叠粘合成型主要靠人工操作，其生产速度取决于生产员操作的熟练程度。而全自动的糊箱机机械结构相对复杂，纸板的折叠粘合成型也全部由机械完成，不仅生产速度比半自动的机器高，而且质量也比较稳定，适用于大批量纸箱、纸盒的自动粘合成型。

图1 糊箱机

　　糊箱机的调板控制，是糊箱机控制中的重点和难点，轴数多，精度要求高，调整频繁，全靠手工调整已经无法满足生产的需要。控制对象包括送纸部分两轴，校正部分三轴，预折部分三轴，勾底部分三轴，胶桶部分两轴，本折部分三轴，压纸部分两轴，共18轴;每一轴都要求运行在绝对位置，且具备掉电保持功能，在调用某一配方时要求快速响应，并保持位置互锁，确保机器安全。

　　二、解决方案

　　根据上述电气控制要求，选用我司CANopen总线型SD600A交流伺服系统，并选用一款带CANopen通讯功能的主机PLC。控制系统框架图如下所示。